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SoQt GUIの使い方

OpenRAVEのGUIは非常にシンプルですが、カメラや対象物をインタラクティブに動かすことが可能です。GUIに全ての機能を配置することはもちろん可能ですが，OpenRAVEには非常多くの機能があるためGUIが煩雑になり，かえって分かりにくくなるかもしれません．このため後ほど紹介するPythonによるスクリプトからOpenRAVEを制御することを強くお勧めします．

OpenRAVEのGUIを使う上で最初に覚えておくべきことは、カメラ（視点）制御と物体制御の２つのモードがあるということです。ESCキーを押すことで２つのモードを切り替えることができます。（物体制御モードにおいて、）選択されている物体は半透明となり、その物体のローカル座標の方向を表す３つの矢印が表示されます。（赤、緑、青はそれぞれ＋X、＋Y、＋Z軸の方向に対応していて、原点は全ての軸が合わさる点となります。）

カメラ制御モード

• 左マウスボタン - 中心を保持したまま物体が回転します。（注意：視点が変わるだけで物体は実際には回転していません）
• 左マウスボタン - カメラの上下左右への視点移動
• 左+中マウスボタン、まやはスクロールボタン - 視点のズーム（拡大、縮小）
• sを押して、画面の任意の部分をクリックするとその点にズームインします。カメラはこの点を中心に回転するようになります。

物体制御モード

• 左マウスボタン - 対象物体を選択します．ボックス型の緑のワイヤーフレームが選択された物体の回りに現れます．その時，左マウスボタンを押しながら物体を移動させることが可能です．もしボックスのエッジをクリックした場合，移動の代わりに物体を回転させることが可能です．

• Ctrl+左マウスボタン（OS XではCommand+左マウスボタン) - ロボットの関節を選択するために使用します．選択した関節軸の周りに細い円柱が現れます．その円柱をクリックして動かすことでロボットの関節を動かすことができます．円柱の上でCtrl+左マウスボタンクリックし（OS XではCommand+左マウスボタン)上下にドラッグすることで，その円柱の大きくしたり小さくしたりすることができます．関節が選択されたとき影響されるリンクは色が変わります．

• さらに物体モードではOpenRAVE環境内の対象物の位置を簡単に知ることができます．対象物の位置表示には２種類があり，下の図のようにOpenRAVE画面の左上に表示されます．
  • １つめはマウスが置かれた場所（画面内のカーソルの位置）における物体表面の位置を簡易的に表示する機能で，左上には"mouse on 物体の名前: {物体表面の位置：X,Y,Z}"のように表示されます．
  • 次に物体を選択することによってさらに詳細な姿勢の情報を得ることができます．左上には選択された物体の位置と姿勢の情報が"selected 物体の名前:{id=物体のid番号}, translation={物体の位置，X，Y，Z},quatanion={物体の姿勢}"で表示されます．