Robotics Manipulation System/ja

From OpenRAVE

本ページではROSとOpenRAVEの統合システムの構築について述べる。

• インストール - システムのインストールと設定

OpenRAVEはたくさんのシナリオでROSの中で使われる。

• There is one openrave instance that does the planning and you would like all controllers/sensor feeding that to it. We'll call this the Master
• There are openrave instances outside of the Master that wrap hardware/simulation controllers, generate simulated sensor data. These instances publish to the ROS network and usually feed into the Master openrave.

要素技術のチュートリアル

• カメラ - カメラの使用とカリブレーション
• 物体認識 - 物体の位置姿勢のための特徴量の管理や認識モジュールの構成
• コントローラー - OpenRAVEで定義されたロボットをROSに簡便に使用すること。
• openraveros server - openrave-coreをROSネットワークから利用する。
• センサー - OpenRAVEのセンサーデータ転送

ROSと連携するOpenRAVEプラグイン

There are several openrave/ros plugins that create nodes internally and advertise/subscribe to messages. These plugins can be found in these ROS packages:

• openrave_sensors - subscribe to ROS messages for getting sensor data into openrave (loaded by Master)
• openrave_robot_control - simple session interface for controlling robots over the ROS network with openrave being the underlying client. You'll notice in the lib folder is a librobot_control.so openrave plugin which the Master loads)
• schunk_motion_controllers - connects to the hardware Schunk interfaces and advertises services to control a robot.
• orrosplanning - misc plugins for reading sensing data and displaying it into openrave. For example, if there is a node plublishing posedetection_msgs/ObjectDetection messages, it is possible to use the ObjectTransform openrave SensorSystem interface (orrosplanning package) to display the objects inside the environment.